它真正能做什么？
用有限场景、明确输入和验收标准定义能力边界。
INDEPENDENT ROBOTICS RESEARCH
研究机器人如何感知、行动与协同，也研究它如何可靠运行。
Zephastra Robotics 长期研究机器人的自主运行、操作、协同与可靠性，通过可复现实验、可验证代码和公开工程证据，持续构建机器人系统能力。
AUTONOMOUS NAVIGATION/ROBOT MANIPULATION/MULTI-ROBOT SYSTEMS
Robot Systems Research Console
SIMULATED EPISODE / ZR-00241
LOCAL MAP
AMCL / TRACKED
CMD
velocity
POSE
tracked
SCAN
stream
SIGNAL REVIEW
TF treeconsistent
Odometrydrift watch
Laser scanfrequency event
EPISODE TIMELINE
Goal accepted
T+00:04
Path replanned
T+00:11
Velocity drop
T+00:18
Incident marked
T+00:25
异常结论连接到原始信号证据
INCIDENT → TIME RANGE → SIGNAL
The problem
机器人能力不是一个演示，而是一条完整证据链。
导航、抓取、搬运、协同和故障恢复都需要在明确场景、物理约束和验收条件下验证，不能只展示一次成功画面。
证据是否足够？
把代码、配置、传感器、物理结果与测试报告连接起来。
失败后会怎样？
验证停止、恢复、资源一致性和修复后的回归结果。
Engineering case studies
运行画面、工程过程与验证边界。
三个已有公开代码和实际截图的仿真实验，展示实现了什么、如何复现，以及哪些能力尚未验证。
PROJECT 01 · SIMULATION
ROS 2 AMR 建图、定位与 Nav2 导航
在 Gazebo 差速移动机器人上连接激光、里程计、TF、在线 SLAM、AMCL 与 Nav2，验证从手动建图到目标导航的完整链路。
查看工程详情 →PROJECT 03 · SIMULATION
移动机械臂视觉取料、搬运与返航对位
在独立 ROS 2 + Gazebo 场景中，把导航、颜色标记识别、SCARA 操作、托盘运输和返航视觉精对位串成一次可检查任务。
查看工程详情 →PROJECT 04 · SIMULATION
MuJoCo 人形机器人运动控制与任务验收
基于 Unitree G1 与 EngineAI T800 的上游预训练步态，研究路径任务、位置保持、手动控制、取消停车和扰动后的运行证据。
查看工程详情 →Research agenda
四条相互连接的研究主线。
查看完整研究框架Autonomous Navigation
自主导航
机器人如何在可复现环境中完成建图、定位、规划、到站与安全停止？
围绕 ROS 2、SLAM、Nav2、TF 与里程计，验证从单车导航到任务执行和异常恢复的完整链路。
Robot Manipulation
机器人操作
移动机械臂、人形与灵巧手如何在物理约束下完成感知、抓取、搬运和放置？
通过 MuJoCo 与机器人仿真实验研究接触、负载、主动视觉、技能边界和失败条件。
Multi-Robot Coordination
多机器人与异构协同
多台移动机器人和异构设备如何共享资源、完成物理交接并在异常时保持一致？
研究任务状态、资源预约、交通协调、交接事务和安全互锁，并逐步集成为有限场景工作单元。
Runtime Diagnosis & Reliability
运行诊断与可靠性
如何让一次机器人运行可以被记录、复现、解释和验证？
围绕 Episode、Incident 和 Evidence 连接代码、运行数据、异常结论与修复后的回归证据。
ZephaRobot
把一次机器人运行，转化为可审查的 Episode。
作为早期研究原型，ZephaRobot 将任务、时间线、信号、事件、异常和证据组织在一起，用于验证问题复现、结论复核和修复前后比较的方法。
01
Robot Runtime
Topic · TF · Sensor · Log
02
Episode
Mission · Timeline · Context
03
Diagnosis
Incident · Rule · Evidence
04
Review
Replay · Report · Decision
Engineering evidence
研究通过工程证据留下来。
不以宏大的产品承诺证明方向，而以代码、测试、数据结构和可复查报告形成持续积累。
PUBLIC REPOSITORY
公开机器人项目仓库
主分支公开 01—08 项工程，009 以开发检查点保存在 dev 分支，并明确区分验证结果与已知限制。
RUNNABLE EXPERIMENTS
可运行的仿真实验
围绕 ROS 2、Gazebo 与 MuJoCo 构建导航、操作、人形、多机器人和工作单元实验。
TESTS + REPORTS
分层测试与验收记录
项目保留代码、配置、测试、报告和能力边界；未通过或未运行的部分继续如实标记。
DIAGNOSIS PROTOTYPE
ZephaRobot 诊断原型
保留 Robot、Mission、Episode、Incident 与 Report 模型，继续研究运行证据和故障复盘。
Engineering portfolio
查看完整作品集 从单项能力到机器人系统集成。
公开工程作品集
PROJECTRobotics Engineering Portfolio
从 ROS 2 导航到移动操作、人形、灵巧手与多机器人协同，按编号公开代码、文档和能力边界。
ROS 2MuJoCoSLAMManipulation
查看项目 核心研究原型
PROJECTZephaRobot
把机器人任务组织成可追溯的 Episode，将时间线、运行信号、异常事件和诊断证据连接起来。
EpisodeDiagnosticsFastAPINext.js
查看项目 010 · 进行中
PROJECTHeterogeneous Robot Workcell
研究人形、机械臂、输送设备与移动机器人之间的任务协同和物理交接；当前处于分项验证与集成阶段。
WorkcellCoordinationHandoffSafety
查看项目 Research journal
记录问题、证据、决策与结果。
研究日志保存实验环境、失败现象、分析依据和验证方式，让工程过程持续沉淀为可以检查和复现的公开记录。