RESEARCH 01
Robot Runtime Observability
运行可观测性
如何完整记录一次机器人任务发生时的状态、版本、环境与上下文？
研究 Topic、TF、日志、参数、地图和任务事件如何共同形成可查询、可比较的运行记录。
Research agenda
围绕机器人运行、诊断与可靠性，建立长期研究主线。
Zephastra Robotics 关注机器人任务如何被记录、故障如何被复现、诊断如何连接到证据，以及工程改进如何得到验证。
RESEARCH 02
Failure Replay & Diagnosis
故障复现与诊断
如何从分散数据中还原故障时间线，并把结论连接回原始证据？
围绕 Episode、Incident 和 Evidence，探索可复现、可解释、可协作的故障复盘方法。
RESEARCH 03
Navigation Reliability
导航可靠性
如何理解 TF、里程计、定位、规划与控制之间共同造成的导航失败？
以 ROS 2 差速移动机器人为研究对象，积累 SLAM、Nav2 与传感器链路的故障案例。
Research method
研究最终必须回到可验证的工程结果。
仿真、代码、数据和报告不是相互独立的展示材料，而是一条从问题发现到修复验证的证据链。
01
真实或可复现系统
从仿真机器人开始，并逐步引入真实运行数据。
02
完整运行证据
保存 rosbag2、日志、参数、地图和软件版本。
03
Episode 复现
把分散数据还原为一次任务的时间线和上下文。
04
诊断与改进
让结论可以回到证据，并通过重复实验验证修复。
Research object
先把一个移动机器人闭环研究清楚。
当前以 ROS 2 差速移动机器人为主要研究对象，覆盖传感器、TF、里程计、SLAM、定位、规划和控制。聚焦一个系统边界，才能持续积累可以比较的数据与案例。
查看工程实验可运行代码
研究问题对应到可以执行、测试和审查的工程实现。
运行数据
保存能够复现现象的 rosbag2、日志和必要元数据。
故障复盘
记录现象、时间线、证据、原因、修复和验证结果。
研究日志
公开关键技术决策、失败过程和新的问题判断。
RESEARCH COLLABORATION
真实问题和脱敏数据，让研究进入真实系统。
欢迎围绕 ROS 2 运行记录、Nav2 故障、仿真回归和机器人软件工程开展技术交流与联合实验。