Mission
一次机器人任务的目标、环境和成功条件。
Early research prototype
ZephaRobot
ZephaRobot 是面向 ROS 2 移动机器人任务记录、故障复现与诊断的早期研究原型。它把一次运行组织成可追溯的 Episode，让问题、时间线与原始证据保持连接。
RESEARCH QUESTION
如何让一次机器人失败不再只是散落的日志，而成为能够重放、解释和验证的工程记录？
Why Episode
机器人数据需要任务上下文。
单独查看一段 Topic、一条错误日志或一张地图，通常无法解释完整故障。ZephaRobot 从一次任务出发，保存发生问题时的机器人、环境、软件版本、运行信号和关键事件。
Episode
任务运行期间的时间线、状态和完整上下文。
Incident
值得调查的异常、失败或行为变化。
Evidence
支持结论的信号、日志、参数和时间区间。
Episode pipeline01 02 03 04
从机器人数据到可审查的诊断证据。
运行数据
rosbag2 · 日志 · TF · 参数 · 地图
任务上下文
机器人 · 任务 · 环境 · 软件版本
Episode
时间线 · 事件 · 信号 · 人工标记
复盘结果
异常 · 证据 · 检查项 · 报告
Research prototype
已经形成的工程基础。
当前研究原型聚焦离线 Episode、异常规则和复盘报告，为接入 ROS 2 运行数据建立稳定的数据与证据模型。
SERVER SCHEMA + API
Episode 数据模型
当前原型已形成 Robot、Mission、Episode、Signal、Event、Incident 与 Report 服务端模型和 API。
SCENARIOS + TESTS
可重复的 Mock 场景
能够生成任务运行数据，用于验证事件时间线、异常规则和报告流程。
INCIDENT RULES
可解释异常规则
诊断摘要保留触发规则、发生时间和相关信号，不只输出无法复核的结论。
REVIEW REPORT
Episode 复盘报告
能够把运行摘要、异常、证据和检查建议组织为统一 HTML 报告。
Current research scope
从离线导航任务复盘开始。
ZephaRobot 处于早期研究阶段，现阶段使用 Mock 与仿真数据验证 Episode、异常规则和复盘报告流程，并研究 rosbag2 导入、任务时间线、TF/Topic 健康信号和 Nav2 失败证据。在线接入与规模化能力将在真实问题中逐步验证。
FIRST USE CASE
Nav2 Failure Episode
导入一次导航任务的运行记录，组织目标、路径、速度、里程计、定位与异常事件，并生成可以回到原始时间区间的复盘报告。