这个实验验证了什么
- Nav2 / AMCL 导航到取料台，相机识别蓝色物料与红色放置标记。
- 四自由度 SCARA 完成受限抓放，货物装载到托盘、运输并卸到目标台。
- 粗导航返航后，用矩形地面标记测量位置与方向；记录阶段报告，验证取消后的停车和持货。
PROJECT 03 · SIMULATION CASE STUDY
移动机械臂视觉取料、搬运与返航对位
在独立 ROS 2 + Gazebo 场景中，把导航、颜色标记识别、SCARA 操作、托盘运输和返航视觉精对位串成一次可检查任务。
ROS 2GazeboNav2OpenCVSCARA
验证边界
- 抓取和托盘固定使用显式刚体约束，并非接触摩擦夹持。
- 颜色标记、已知桌面高度和受限动作只适用于设计场景；不是通用视觉抓取或 MoveIt 全场景规划。
- 仅完成本机单物料、单任务验证，没有硬件验收、长期成功率或工业安全认证。
环境与复现入口
本机验证环境：WSL Ubuntu、ROS 2 Lyrical、Gazebo Sim 10.4 与 /opt/nav2。系统依赖须预先安装；空白系统安装流程与跨机器复现尚未完整验证。
以下命令仅适用于已安装 README 所列系统依赖的环境。doctor.sh 是只读依赖检查，不是安装器。首次运行构建插件；执行任务时不要手动发送 Nav2 Goal。
git clone https://github.com/zephastra/robotics.git
cd robotics
git checkout 8f2fbe53f616c905262efc589711b65510b1bdbd
cd projects/03-mobile-manipulator
bash scripts/doctor.sh
bash scripts/test.sh
bash run_demo.sh命令固定到本次核对的版本；完整前置条件和后续更新请查看仓库 README。
证据与源码
公开验证记录包含带界面与无界面的完整任务报告、相机画面、取消停车测试和单元测试记录。只有抓起、装载、运输、放置与返航验收都通过才标记 COMPLETED。
核对版本: 8f2fbe53f616c905262efc589711b65510b1bdbd