ZephastraZEPHASTRAROBOTICS
Research topics

机器人运行、诊断与可靠性的长期研究主题。

以下主题是正在推进和整理的研究方向；完成可复现实验与结论验证后，再发布包含环境版本、运行命令、输入数据和已知限制的技术笔记。

NOTE-01

ROS 2 运行模型

Node、Topic、Service、Action、Lifecycle 与一次任务的关系

PLANNED RESEARCH TOPIC

NOTE-02

TF 与里程计

坐标系、时间戳、轮速与运动一致性

PLANNED RESEARCH TOPIC

NOTE-03

ros2_control

控制器、硬件接口与差速底盘

PLANNED RESEARCH TOPIC

NOTE-04

SLAM

建图、回环、漂移与地图质量

PLANNED RESEARCH TOPIC

NOTE-05

Nav2

规划、控制、代价地图与恢复行为

PLANNED RESEARCH TOPIC

NOTE-06

rosbag2

记录、重放、脱敏与可复现实验

PLANNED RESEARCH TOPIC

NOTE-07

故障复盘

时间线、证据、根因、修复与验证

PLANNED RESEARCH TOPIC

NOTE-08

ZephaRobot

Episode 模型、诊断规则与报告设计

PLANNED RESEARCH TOPIC

内容发布标准

先运行系统、记录数据、复现问题并验证结论，再把经验整理为可以执行和检查的工程笔记。